Hasta principios del siglo XX, el kobudo no fue considerado en la isla como arte marcial. Cada instrumento o herramienta se practicaba en secreto por diferentes pueblos, algunos de ellos eran expertos en Bo (bastón), otros en Eku (remo)o Kama (hoz). Cada uno guardaba celosamente sus técnicas. Con el tiempo se tomó la iniciativa de juntar todas las técnicas y los conocimientos de las armas de Okinawa.
Al mismo tiempo otro maestro de karate, Shinko Matayoshi se interesó por el arte de kobujutsu. Buscador de minerales, tuvo la ocasión de visitar las ciudades chinas de Shanghai, Annan, Manchuria y Sakkalin, y de estudiar así las artes marciales chinas. Es por esta razón que desarrolló a partir del mismo estudio, el kobujutsu. Contrariamente a Moden Yabuki, no enseñó su arte al público, pero lo transmitió sólo a su hijo, Shinpo Matayoshi. En Okinawa, Shinko era bastante conocido y respetado como experto del kobujutsu, siendo su arma preferida el Kama, por lo que se le adoptó el apodo de "kama no tee" (Matayoshi, experto en kama).
Actualmente, existen numerosas organizaciones de kobudo en Okinawa y la mayoría son sólo ramas de las dos escuelas principales. Una de ellas es el estilo de Matayoshi del kobudo practicado por Zen Okinawa Kobudo Renmei (toda la federación de Okinawa kobudo), uno de los maestros que transmite esta enseñanza tradicional es el maestro Kenyu Chinen, alumno de maestro Shinpo Matayoshi.
El Maestro Moden Yabiku fue el primero en demostrarlas en público, a partir de entonces el termino Kobujutsu fue adoptado para designar el arte de las armas de Okinawa.
El kobujutsu fue introducido en Japón en los años 20, en el momento en el cual Gichin Funakoshi, Chojun Miyagi y otros expertos introducían allí el karate. En esta época, se enseñaba el manejo de una o dos armas durante la práctica de karate. Pero el kobujutsu seguía siendo un arte misterioso y desconocido para la mayor parte de los japoneses. Gracias a los esfuerzos del maestro Moden Yabiku y de su primer discípulo, Shinken Taira, que el kobujutsu llegó a ser conocido por el público. Shinken Taira fue probablemente el primero en utilizar el término de Kobudo
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